本文共 560 字，大约阅读时间需要 1 分钟。

看了下代码，默认是PID模式，所以实际那飞的效果是PID。

而且从它这宏定义看书，无名只是把ADRC用在角速度环上面，角速度环的控制可以用ADRC或者PID。

我是怎么一步步找到那的呢，先找到main.c

这里说 主要核心：传感器滤波、姿态解算、惯导、控制等代码在TIME.c里面运行

那就找到time.c

可以看到最关键的一段，把整个控制算法都概括了！！！！

Total_Control();//总控制器：水平位置+水平速度+姿态（角度+角速度）控制器，高度位置+高度速度+高度加速度控制器

那我们找到  Total_Control()  的定义，右键可以跳转

会发现这个这么核心的函数也就几行，第一句就是控制器模式选择。

我查看  Attitude_Control()  的定义

我选择查看角速度控制这个函数的定义，因为之前听余义2017那个ADRC的论坛讲的他就是只在角速度环用了ADRC

果然这个角速度控制函数的第一句就是判断是用什么控制器！！！！，这样一切就清楚了。

你再右键查看  GYRO_CONTROL_MODE  这个的定义，就会跳到，一切就真相大白了，默认用的PID模式。

这样无名飞控的大体思路我也能够理清楚了。就算用ADRC模式，我也知道如何调参。用PID更知道如何调参了。看来其实用PID就可以飞得很稳了。

转载地址：http://nxlni.baihongyu.com/